Serwomechanizm
Serwomechanizm, czyli mówiąc językiem automatyki układ nadążny, jest niezwykle często stosowany w technice. Klasycznym przykładem serwomechanizmu jest np układ śledzący ścieżkę na płycie CD.
Idea działania serwomechanizmu polega na zrównywaniu sygnału wejściowego z wyjściowym. Odpowiada za to układ porównujący te dwie wielkości i wytwarzający sygnał korekcyjny. Zazwyczaj w praktyce jest tak, że sygnał wejściowy i wyjściowy mają różny charakter. Np w serwie modelarskim sygnałem wejściowym jest czas trwania impulsu a sygnałem wyjściowym kąt obrotu osi. Zadaniem układu korekcji jest przetworzenie obydwu sygnałów do jednakowego rodzaju, umożliwiającego bezpośrednie porównanie. Następnie następuje obliczenie różnicy i zostaje podjęta akcja według zaszytego w układ algorytmu. Algorytm w serwach modelarskich jest prawie najprostszy możliwy:
- jeśli różnica jest mniejsza od umownej wartości minimalnej, nic nie rób
- jeśli różnica jest większa od minimalnej uruchom silnik w przeciwnym kierunku z prędkością proporcjonalną do różnicy sygnałów.
W efekcie oś serwa ustawia się pod kątem proporcjonalnym do szerokości impulsu.
Ostatnimi czasy na rynku pojawiły się serwa "cyfrowe" różniące się od zwykłych możliwościami programowania układu porównującego. Można w nich np zaprogramować maksymalną prędkość ruchu orczyka. Inną, bardziej widoczną różnicą jest ... cena.
1. Pobór prądu
Serwo pobiera prąd. Jeśli nie porusza się, prąd ten jest minimalny. Jednak kiedy silnik serwa porusza się pobór prądu rośnie gwałtownie i do znacznej wartości. Standardowe serwo podczas szybkiego ruchu pobiera około 1.5A, co jest poważnym obciążeniem instalacji elektrycznej i zwykle stanowi górną granicę obciążalności układu BEC. Nie należy się więc dziwić, że model elektryczny sterowany przez nie wprawnego pilota jeździ krócej, niż w rękach opanowanego wyjadacza. Po prostu nerwowe suchy serw zwiększają pobór energii z baterii skracając czas jazdy!
2. Zakłócenia od silnika
Innym efektem ruchu serwa są zakłócenia radioelektryczne , które mogą zakłócić pracę umieszczonego w pobliżu odbiornika. Modelarze często zapominają, że w serwie również jest silnik i również sterowany jest impulsowo, iskrzy itd. Oczywiście ekranowanie zostało odpowiednio wykonane już przez producenta, ale zakłócenia mają miejsce. Dlatego bliskie sąsiedztwo serw i przewodów serw nie jest ulubionym terenem odbiorników.
źródło
http://www.modelarstwo.or...klad/index.html
